自從20世紀60年代初，人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后，工業(yè)機器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時間中，工業(yè)機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機器人已在工業(yè)發(fā)達國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應用。

目前，工業(yè)機器人已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機器人、裝配機器人、噴涂機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。

公司機器人越來越多，擔心機器人出問題？怎樣才能有備無患？怎樣將解決方法化繁為簡？下面教大家一些小訣竅以及常見的故障分析。

當機器人在工作過程中發(fā)生故障不要慌張，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是機器部件發(fā)生損壞。為了盡快以最簡便的方法處理故障、應當對故障進行分析。并且需要找出是哪個零件引起了故障。請按下面步驟進行簡單檢查和維護：

第1步：那一個軸出現(xiàn)了問題？

首先、檢查是哪一個軸引起了故障。如果很難檢測出故障、核對是否有下列可能出現(xiàn)的機器異常。

①是否有零件發(fā)出噪音？

②是否有零件過熱？

③是否有零件松動或有后坐力？

第2步：哪個零件損壞了？

如果檢測出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問題。同一種現(xiàn)象會有很多種可能的原因。

注意：

1) 過載——當負載超過額定電機負載時現(xiàn)象出現(xiàn)。具體來說就是觸發(fā)了線圈保護器的熱繼電器。

2) 操作時有噪音——現(xiàn)象是在操作過程中出現(xiàn)振動。

3) 停止時搖擺——現(xiàn)象是當機器人停止時發(fā)生擺動。

4) 無規(guī)律的顫抖——現(xiàn)象是當機器人沒有動作時有零星的顫抖。

第3步：查出故障的零件之后、根據(jù)“主要零部件故障診斷和解決”執(zhí)行相關(guān)的修理步驟。

主要零部件故障診斷和解決

工業(yè)機器人主要零部件包含減速齒輪、制動裝置、電機、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā)，制動裝置、電機和編碼器次之。

當減速齒輪損壞時會發(fā)生振動或發(fā)出不正常的聲響。這種情況下，它會引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時還會引起過熱。機器人可能會完全不能移動或可能出現(xiàn)位置偏移錯誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞？

需要進行幾步細致的診斷：

(1) 當機器人工作時，檢查減速齒輪是否有震動、不正常聲響或過熱現(xiàn)象。

(2) 檢查減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車釋放開關(guān)扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動第一個機械臂然后用手檢查是否有不正常。

(3) 核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

(4) 前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動。

(5) 關(guān)閉電機、同時開啟剎車釋放開關(guān)、核查是否可以用手轉(zhuǎn)動軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。

(6) 核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的)

按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞，當確定損壞位置之后，針對其進行相對應的解決方案。如主軸需更換減速齒輪，需要起重機來提升和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了更換減速齒輪之外，還可以更換整個機械腕部分，在更換整機機械腕部分是一個迅捷而可靠的解決方案，因為更換減速齒需要時間和一些必要的設備，如有困難請咨詢我們的售后人員。

相對于減速齒輪的更換，制動裝置和電機的更換就簡單了許多，值得注意的是在診斷和更換制動裝置時，需要注意安全。當關(guān)閉電機時，通過開啟、關(guān)閉剎車釋放開關(guān)檢查操作中是否能聽到剎車聲。如果聽不到說明剎車線破損。在進行剎車釋放開關(guān)的開啟、關(guān)閉操作時、小心機械臂脫落。剎車釋放開關(guān)位于控制器箱門的控制板上，檢查出有損壞和老化及時更換新部件。

以

Q1：機器人如何做好周期維修保養(yǎng)？

A：1、定期保養(yǎng)機器人可以延長機器人的使用壽命，保養(yǎng)周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。具體內(nèi)容如下： 

Q2：什么情況下要做備份？

A：1、新機器第一次上電后。

 2、在做任何修改之前。

3、在完成修改之后。

4、如果機器人重要，定期1周一次。

5、最好在U盤也做備份。

6、太舊的備份定期刪除，騰出硬盤空間。

Q3：如何開始機器人的安裝調(diào)試？

Q4：如何正確使用搖桿？

A：搖桿就象汽車油門一樣，幅度大則機器人動作快。所以一開始要小幅度的控制搖桿使機器人運動。如果在增量模式下，則機器人動作為步進形式與幅度無關(guān)。

Q5：什么是三個重要的程序數(shù)據(jù)？

A：三個重要的程序數(shù)據(jù)是工具數(shù)據(jù)tooldata， 工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata， 有效載荷loaddata。不正確設定會影響機器人伺服電機壽命和節(jié)拍時間。

Q6：機器人進入了急停狀態(tài)怎么辦？

A：當機器人進入了急停，一般請按以下的操作：急停開關(guān)復位----示教器中報警確認復位--按一下控制柜上的白色按鈕。

Q7：機器人開機進入了系統(tǒng)故障狀態(tài)怎么辦？

A：1、重新啟動一次機器人。

2、如果不行，在示教器查看是否有更詳細的報警提示，并進行處理。

3、重啟。

4、如果還不能解除則嘗試B 啟動。

5、如果還不行，請嘗試P 啟動。

6、如果還不行請嘗試I 啟動（這將機器人回到出廠設置狀態(tài)，小心）

Q8：什么是機器人機械原點？機械原點在哪里？

A：機器人六個伺服電機都有一個唯一固定的機械原點，錯誤的設定機器人機械原點將會造成機器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題，嚴重的會損壞機器人。

Q9：機器人的接入電源線的規(guī)格是怎么樣的呢？

A：請看以下的圖示：

 

Q10：如何在RAPID 程序里自定義機器人軌跡運動的速度？

A：1、在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。

2 、找到數(shù)據(jù)類型Speeddata 后，點擊新建。

3 、點擊初始值，Speeddata 四個變量含義分別為：v_tcp 表示機器人線性運行速度v_rot 表示

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機器人旋轉(zhuǎn)運行速度，v_leax 表示外加軸線性運行速度，v_reax 表示外加軸旋轉(zhuǎn)運行速度，如果沒有外加軸則后兩個不用修改。

4、自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID 程序中進行調(diào)用了。

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